رسغ كل من اليد والقدم عظام قصيرة يوجد فيها أسطحة مفصلية متصلة ببعضها يتكوّن عنها مفاصل حركتها اما قليلة واما خفية وأما عظام الأطراف فهي طويلة منتهية بأطراف تسمى بالرؤس محدبة من جهة ومقعرة من الأخرى متصلة ببعضها بواسطة مفاصل مكوّنة من رأسين مفصليين أو من رأس وتجويف مغطاة من أطرافها بطبقة غضروفية ويحيط بكل من المفاصل كيس غشاءى ليفى يعرف بمحفظه المفصل وهذا الكيس مغطى من باطنه بطبقة أخرى من نسيج مخصوص يعرف بالغشاء الزلالى يفرز مادّة زلالية لأجل سهولة حركتها ثم إن المفاصل تسمى بحسب حركاتها فيقال مفصل دورى أو رحوى الذي يتحرّك إلى جميع الجهات ويدور على نفسه وذلك مثل مفصل العضد والفخذ وهو مكوّن من حفرة في أحد العظمين ورأس مستدير في الآخر يدخل في الحفرة فتنشأ عنه الحركة الاستدارية ويقال مفصل زاوى للذي يتحرّك إلى الجهتين وينشأ عنه عند انثنائه زاوية كما يشاهد ذلك في مفصل المرفق ومفصل الركبة وهذه المفاصل مركبة من أسطحة عظمية غضروفية من أطراف العظام الداخلة في تركبها وعلى جوانبها أربطة وتربة سميكة لأجل حفظها في مواضعها ومن كيس ليفى ظاهر ومن طبقة زلالية باطنة ويقال مفاصل مركبة الحركة للتي يوجد فيها كل من الحركة الاستدارية والحركة الزاوية وذلك كمفاصل رسغ كل من اليد والقدم وتحدث الحركة في المفاصل بواسطة أطراف العظام الداخلة في تركيب المفصل والأكياس المفصلية المحيطة بكل مفصل والغشاء الزلالى المغشى لباطن المفاصل والمادة الزلالية المنفرزة من الغشاء الزلالى الذي يوجد دائما في باطن المحفظة فمتى تعطل شئ من هذه الوسائط تعطلت حركة المفصل ويدخل في تركيب المفاصل أوعية وأعصاب وألياف وترية يتكوّن عنها أربطة المفاصل وأكياس ليفية مغطاة من الباطن بغشاء زلالى يتكوّن عنها محافظ للمفاصل ما عدا مفاصل العظام المفرطحة فهي خلية من وجود هذه الأكياس لعدم تحرّكها وانما تكون متداخلة أو متلاصقة تلاصقا محكما من أطرافها بواسطة أربطة ليفية